变频器内藏PID功能在闭环控制系统中的应用

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[关键词]电子机械  

    1 引言
交流变频调调速技术以其卓越的调速性能、显著的节电效果以及在国民经济领域的广泛适用性,已被公认为是一种最有前途的调速方式。在能源日益紧张的今天,变频器作为交流调速的一种主要手段,在工业生产中取得越来越广泛的应用。本文介绍的闭环恒压供水系统采用三垦SAMCO-vm05型变频器实现,详细叙述了其实现闭环控制的内藏PID功能主要参数设置及闭环调试方法。2  闭环供水系统的原理
该闭环系统应用于工厂的生产用水,其目的是向车间提供连续的水压稳定的水。图1是供水系统框图。它主要由变频控制箱、超压排流阀、液位传感控制器、压力传感器等组成。
系统中,1#泵为恒速泵,2#泵为变频调速泵。正常工作时,由1#泵抽取河水,经净化后直接供生产车间,由于1#水泵供水量总大于车间用水量,因此设置了超压排流阀,当管道水压超过设定水压时,排流阀开始工作,多余的净化水被排到水池中,当水池水位到达水位上限时,系统控制1#泵停机,同时启动2#泵,由变频器控制2#泵向车间供水,当水池水位下降到水位下限时,2#泵停止工作,1#泵启动运行,如此循环。图1 闭环恒压供水系统框图
3  变频器闭环控制
变频器用于2#泵的控制,即在抽取水池水时,根据用水管网压力的变化,通过变频器实现自动跟踪来调节水泵电机的转速,保持用水管网压力稳定。三垦通用变频器SAMCO-vm05为用户实现闭环控制提供了内藏的PID功能,它能将外部变送器输入的模拟信号(4~20mA、0~5V、0~10V)反馈输入到变频器,并取得与变频器设定频率指令之间的偏差,进行P(比例)、I(积分)、D(微分)控制,从而使负载一侧的动作跟随指令值的变化而改变。
3.1 硬件原理
闭环控制的硬件原理如图2所示。压力传感变送器将管网水压信号转变成4~20mA电流信号作为反馈输入到变频器的IRF/VRF2端子,外部压力设定器将指定的压力(0~1.0Mpa)转变为0~10V电压信号输入到变频器VRF1端子。变频器根据给定值与反馈值的偏差量进行PID控制,输出频率控制电机的转速,从而使系统处于稳定的工作状态,管网水压保持恒定。
3.2 闭环控制的相关功能代码与参数
图2闭环控制的硬件原理图
变频器的功能参数很多,这里只介绍与PID闭环控制相关的参数设置,需要说明的是SAMCO-vm05型变频器内部PID控制采样周期Ts为10ms。
Cd071=3  内藏PID控制模式
Cd120=5  反馈信号为4~20mA电流输入
Cd002=3  给定信号为0~10V电压输入
Cd122=0.00~100.00  PID控制比例增益
Cd123=0.00~100.00  PID控制积分增益
Cd124=0.00~100.00  PID控制微分增益
Cd125=1~500  反馈输入滤波时间常数
3.3 设定值和反馈值的频率变换
在利用外部模拟信号作为设定值或反馈值时,输入模拟信号最小值(0V或4mA)时频率(偏置频率)和最大值(5V或10V或20 mA时的频率(增益频率)须根据其F-V特性(或F-I特性)来设定。
(1) 设定值的频率变换
外部压力设定器将压力0~1.0MP变换成电压信号0~10V输入到变频器VRF1端子,其F-V特性如图3。因此:
偏置频率 cd054=0.0Hz
增益频率 cd055=50.0Hz
(2) 反馈量的频率变换
压力传感器将管网压力0~1.0MP变换成电流信号4~20mA输入到变频器IRF/VRF2端子,其F-I特性如图4。因此: 偏置频率cd062=-12.5Hz
   增益频率cd063=50.0Hz
图3 设定值的频率变换特性图4 反馈的频率变换特性3.4 闭环调试步骤与方法
· 首先,将变频器设在开环运行模式,检测压力传感变送器反馈信号是否正常;
·根据传感变送器的P-I特性和变频器的F-I特性求出反馈量的偏置频率cd062和增益频率cd063;
· 根据外部压力设定器的P-V特性和变频器的F-V特性,求出设定值的偏置频率cd054和增益频率cd055;
·设置负载电机可驱动的最高频率cd007和最低频率cd008,本系统中设置cd007=50Hz,cd008=15Hz;
· 设置cd071=3为内置PID控制模式;
·增加cd122单元的比例增益直至系统开始振荡,然后取振荡时的增益的1/2来设定;
·增加cd123单元的积分增益直至系统开始振荡,然后取振荡时的增益的1/2来设定;
· 微分增益在以压力、流量为对象的控制系统中,由于滞后不大,一般设置为0;
· 滤波时间常数cd125单元的值根据实际情况来调整,以消除信号传输过程中的干扰。4  故障处蚚BR]4.1 变频器故障
无论是从冗余设计原则还是从系统实际应用环境考虑,在变频器发生故障时都要求不间断供水。
在本系统中,当变频器突然发生故障,变频自动运行系统自动停水并报警,然后2#泵进入工频运行,当然工频运行时,管网压力不能自动控制,只能作为短时应急工作方式。
4.2 水位检测故障
水池的水位信号采用浮子式液位控制器检测,为防止液位控制器失灵,对水池低水位采用双下限两路触点控制,当第一个水位下限触点故障时,变频器系统设有正常停机,待水位达到第二个下限(比第一下限水位略低),系统发出报警信号,同时停止2#变频泵,启动1#工频泵。5  结束语
在供水系统中采用变频调速运行方式,可根据用户实际用水量的变化自动调节水泵电机的转速,保持压力稳定,实现恒压供水,并且能节约能源,延长设备使用寿命,减轻工人劳动强度。
三垦通用变频器SAMCO-vm05型及SAMCO-i型为用户提供的PID控制功能,其硬件输入端子设置灵活,适用于各种传感器。软件参数设置方便,且提供了反馈量的数字滤波功能,适合于温度、压力或流量为控制对象的闭环系统中。
目前,该系统已投入运行使用,性能稳定可靠,节能效果明显,具有一定的先进性。参考文献
[1] 张燕宾. SPWM变频调速应用技术[M]. 北京:机械出版社, 1997.
[2] 赵秀菊. 单片微机与测控技术[M]. 南京:东南大学出版社,1996.
[3] SANKEN电气株式会社. SAMCO-vm05变频器使用说明书[D]. 2002.

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